沖床上下料桁架機械手是如何工作的？
發(fā)布時(shí)間：
2021-06-22
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桁架機械手帶來(lái)的高 效自動(dòng)化可為企業(yè)儉省人力和物力，其目前在上下料搬運中的應用非常成熟，通常會(huì )配合機床沖床等自動(dòng)化設備輔助運用，那沖床上下料桁架機械手是如何工作?
桁架機械手是樹(shù)立在直角X，Y，Z 三坐標系統根底上運動(dòng)的自動(dòng)化設備，其能在三坐標系統中完成工件的軌跡運動(dòng)，其工作的流程如下：
1、抓取毛坯及放到工作臺卡盤(pán)上過(guò)程：
毛坯料通常由鏈條式傳送帶運輸到指定的位置，由氣動(dòng)或電動(dòng)定位機構停止初步定位，保證每次桁架機械手從同一位置抓取零件。當X軸向右運動(dòng)到毛坯料前方時(shí)中止運動(dòng)，Z軸向下運動(dòng)使張開(kāi)的手爪剛好能抓住毛坯件。這時(shí)閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運動(dòng)到指定高度后(不會(huì )發(fā)作碰撞)，X軸向左運動(dòng)到工作臺卡盤(pán)正上方，然后Z軸向下運動(dòng)把毛坯裝入卡盤(pán)或工裝內。然后卡盤(pán)夾緊，Z軸上升到超出機床防護罩上方，X軸再運動(dòng)到毛坯上方或等候卡盤(pán)上方。
2、從工作臺卡盤(pán)取下零件及放置到特定位置過(guò)程：
當X軸運動(dòng)到卡盤(pán)的正上方后，Z軸向下運動(dòng)使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪兼并抓住工件，這時(shí)桁架機械手的控制系統控制液壓卡盤(pán)松開(kāi)，當控制系統得到卡盤(pán)松開(kāi)信號后，Z軸向上運動(dòng)到出來(lái)機床防護板，然后X軸向左運動(dòng)(取決于放下料的位置)把工件運動(dòng)到放料位置正上方。這時(shí)Z軸降落到工件落到放料件上，在張開(kāi)手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過(guò)程。
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